直线电机------linear motion actuator

一般电动机工作时都是转动的．但是用旋转的电机驱动的交通工具（比如电动机车和城市中的电车等）需要做直线运动，用旋转的电机驱动的机器的一些部件也要做直线运动，这就需要增加把旋转运动变为直线运动的一套装置，能不能直接运用直线运动的电机来驱动，从而省去这套装，人们就提出了这个问题，现在已制成了直线运动的电动机，即直线电机。

直线电机也称线性电机，线性马达，直线马达，推杆马达。最常用的直线电机类型是平板式和U 型槽式，和管式。 线圈的典型组成是三相，有霍尔元件实现无刷换相。

现代先进的驱动技术主要分为两大类：一类为电磁式的，另一类则为非电磁式的。

电磁类的现代先进的驱动技术主要由现代电磁类驱动器与现代控制系统组成，它的驱动器包括传统改进型的电磁驱动器与新发展型的电磁驱动器。它们中有旋转的、直线的、磁浮的、电磁发射的等等。

直线电机是一种将电能直接转换成直线运动机械能，而不需要任何中间转换机构的传动装置。它可以看成是一台旋转电机按径向剖开，并展成平面而成。

直线电机是一种将电能直接转换成直线运动机械能而不需通过中问任何转换装置的新颖电机，它具有系统结构简单、磨损少、噪声低、组合性强、维护方便等优点。旋转电机所具有的品种，直线电机几乎都有相对应的品种

直线电机结构示意图如下图所示。直线电机是将传统圆筒型电机的初级展开拉直，变初级的封闭磁场为开放磁场，而旋转电机的定子部分变为直线电机的初级，旋转电机的转子部分变为直线电机的次级。

直流电机结构图

如果初级是固定不动的，次级就能沿着行波磁场运动的方向做直线运动。即可实现高速机床的直线电机直接驱动的进给方式，把直线电机的初级和次级分别直接安装在高速机床的工作台与床身上。由于这种进给传动方式的传动链缩短为0，被称为机床进给系统的“零传动”。

一般电动机工作时都是转动的。但是用旋转的电机驱动的交通工具（比如电动机车和城市中的电车等）需要做直线运动，用旋转的电机驱动的机器的一些部件也要做直线运动。这就需要增加把旋转运动变为直线运动的一套装置。能不能直接运用直线运动的电机来驱动，从而省去这套装呢？几十年前人们就提出了这个问题。现在已制成了直线运动的电动机，即直线电机。

直线电机的原理并不复杂．设想把一台旋转运动的感应电动机沿着半径的方向剖开，并且展平，这就成了一台直线感应电动机。在直线电机中，相当于旋转电机定子的，叫初级；相当于旋转电机转子的，叫次级，初级中通以交流，次级就在电磁力的作用下沿着初级做直线运动。

这时初级要做得很长，延伸到运动所需要达到的位置，而次级则不需要那么长，实际上，直线电机既可以把初级做得很长，也可以把次级做得很长；既可以初级固定、次级移动，也可以次级固定、初级移动。

直线感应电动机是由旋转电动机演变而来。当一次侧的三相(或多相)绕组通入对称正弦交流电流时，会产生气隙磁场。当不考虑由于铁芯两端开断而引起的纵向边缘效应时，这个气隙磁场的分布情况与旋转电动机相似，沿着直线方向按正弦规律分布。

但它不是旋转而是沿着直线平移，称为行波磁场(如图6中1曲线所示)。显然行波磁场的移动速度与旋转磁场在定子内圆表面上的线速度是一样的，行波磁场移动的速度称为同步速度。

(1：行波磁场，2：二次侧，3：一次侧)

式中：

D——旋转电动机定手内圆周的直径；

t——极距，t=πD/2p；

P——极对数；

f1——电源的频率。

行波磁场切割二次侧导条，将在导条中产生感应电动势和电流，导条的电流和气隙磁场相互作用，产生切向电磁力。如果一次侧固定不动，则二次侧便在这个电磁力的作用下，顺着行波磁场的移动方向作直线运动。若二次侧移动的速度用v表示，转差率用s表示，则有

电动状态时，s在0~1之间。

二次侧移动速度为：

可见，改变极距或电源频率，均可改变二次侧移动的速度;改变一次绕组中通电相序，可改变二次侧移动的方向。

直线感应电机主要有扁平型、圆筒型和圈盘型3种类型，其中扁平型应用最为广泛。

1.扁平型

扁平型电机可以看作是由普通的旋转异步电动机直接演变而来的。图1左图表示一台旋转的感应电动机，设想将它沿径向剖开，并将定、转子圆周展成直线，如图1右图，这就得到了最简单的平板型直线感应电机。 在旋转电机中转子是绕轴做旋转运动的，见绿色箭头线；在直线电机中动子是做直线移动的，见绿色箭头线。 

图1—旋转电动机与直线电动机

对应于旋转电动机定子的一边嵌有三相绕组，称为初级（定子）；对应于旋转电动机转子的一边称为次级（动子或滑子）。直线电机的运动方式可以是固定初级，让次级运动，此称为动次级；相反，也可以固定次级而让初级运动，则称为动初级。

显然初级与次级长度相同是不能正常运行的，实际扁平型直线感应电动机初级长度和滑子长度并不相等，在图2上图是短初级长次级结构；图2下图是长初级短次级结构。

图2—扁平型直线电动机

为了抵消定子磁场对动子的单边磁吸力，平板型直线感应电动机通常采用双边结构，即用两个定子将动子夹在中间的结构型式。 

图3--双边扁平型直线电动机

扁平型直线感应电机的—次侧铁芯由硅钢片叠成，与二次侧相对的一面开有槽，槽中放置绕组。绕组可以是单相、两相、三相或多相的。二次侧有两种结构类型：一种是栅型结构，铁芯上开槽，槽中放置导条；并用端部导条连接所有槽中导条;另一种是实心结构，采用整块均匀的金属材料，可分为非磁性二次侧和钢二次侧。非磁性二次侧的导电性能好，一般为铜或铝。

2.圆筒型

圆筒型直线电机也称为管型直线电机，把平板型直线电动机沿着直线运动相垂直的的方向卷成筒形，就形成了圆筒型直线电动机，见下图。

圆筒式直线电机

将上图中a所示的扁平型直线感应电动机沿着和直线运动相垂直的的方向卷成筒形，就形成了圆筒型直线感应电动机(如图4所示圆筒型直线感应电机的演变)。在特殊场合，这种电动机还可以制成既有旋转运动又有直线运动的旋转直线电动机。旋转直线的运动体可以是一次侧，也可以是二次侧。

直线感应电动机的动子一般是低碳钢板敷铜板或镶铜条，也可以用导电良好的金属板（铜板或铝板）；圆筒型直线电机动子多采用厚壁钢管，在管外壁覆盖1至mm厚的铜管或铝管。

如果动子由永磁材料制作就组成直线同步电动机。

3.圆盘型

圆盘型直线电机的次级（转子）做成扁平的圆盘形状，能绕通过圆心的轴自由转动：将两个初级放在圆盘靠外边缘的平面上，使圆盘受切向力作旋转运动。由于其运行原理和设计方法与平板型直线感应电动机相同，故仍属直线电动机。 

圆盘型直线电机

圆盘型直线感应电机如上图所示，它的二次侧做成扁平的圆盘形状，能绕通过圆心的轴自由转动：将一次侧放在二次侧圆盘靠外边缘的平面上，使圆盘受切向力作旋转运动。但其运行原理和设计方法与扁平型直线感应电机相同，故仍属直线电机范畴。与普通旋转电机相比，它具有以下优点：

a) 转矩与旋转速度可以通过多台一次侧组合或者通过一次侧在圆盘上的径向位置来调节。

b) 无需经过齿轮减速箱就能得到较低的转速，因而电动机的振动和噪声很小。

直线电机的主要参数及特点